Icifulo ca buntunse ica misango iingi - iya -cibombelo ica maka icakwata amaka ya kucincintila kwa mu ncende ukwakosa. Umutengo wa iko uukalamba uli mu kwesha nangu ukubwekeshapo imibele ya fintu mu fifulo ifya misango itatu ukupitila mu misango iingi iya kucincintila iya kucincintila. Aya mapulatifomu yabomfiwa sana mu masambililo ya kufwailisha, ukufwailisha kwa fyakupangapanga, ifyakusangalala, no kufwailisha kwa sayansi ukwalungatana. Ubulondoloshi no kulunduluka kwa misango yabo iya kucincintila kulapingula imipaka na maka ya mibombele yabo.
Ubulondoloshi na Imilinganine Iikalamba iya Musango wa Kucincintila
"Umusango" uwa misango iingi--uwa-ubukulu bwacifulo ilingi line usanshamo imisango ibili: imipaka ya kucincintila mukati ka cifulo (eco, ukutamfiwa ukukalamba nangu angle ya kupilibuka), ne ncende iyakonkwapo ukulungatika (ekutiila, nga cakuti ukucincintila ukwalinga kuti kwaba ukwalinga). Ukufuma ku mimwene ya mipangilwe, amapulatifomu yatatu ayaishibikwa aya buntungwa (3{13}}DOF) yalenga ukupilibula ukukonka pa fipimo fya X/Y/Z nangu ukushinguluka ifipimo fitatu (nga ukusansa, ukupilibuka, no kusendama). Amadigiri 6 aya buntungwa (6{19}}DOF) aya mapulatifomu yalundako amadigri yatatu aya buntungwa kuli aya mapulatifomu 3-DOF, ukulenga ukulinganisha ukwa kwaluka kwa mibele ukwabula ukufwaya mu muulu-ku ca kumwenako, ukusanshako ukupilibuka no kupilibula kwa pa numa, nelyo ukulungika ku ma robot ya mwi samba lya menshi.
Imipaka ya ku mubili iya misango ya kucincintila ilakonkwa ukupitila mu mipangilwe ya fibombelo. Icakumwenako, ubutali bwa stroke ubwa ma silinda ya maka nangu aya menshi bulacefyako ubutali bwa kwalula ukwa mulongo (ukupilibula kwa musango umo ukwa 3 -DOF ukutendeka pa mamita ±0.5 ukufika ku mamita ayengi). Ubukulu bwa kutwala no kutwala amaka ya motoka aya fipimo fya kupilibula filacingilila angle ya kupilibula (ilingi line ±15 digili ukufika kuli ±45 digili, ne mipangilwe iyalinga ukufika kuli ±90 digili nangu ukucilapo). Ubufuuke bwalungama, nangu cibe fyo, bushintilila pa kucenjela kwa mibombele ya mibombele no kwasuka kwa fipimo (nga ifipimo fya laser na ifipimo fya kufwailisha). Amapulatifomu aya pamulu-ayalungama kuti yasunga ifyafumamo ifyashintilila mukati ka ukutamfiwa kwa milimita nangu ukupilibuka kwa digiri 0.1.
Uko Ukutunguluka kwa Tekinoloji Kwakulisha Imipaka ya Kubomfya
Pa mulandu wa kulunduluka kwa sayansi ya fipe no kutungulula ubuteko, umusango wa kucincintila kwa fifulo ifingi-ifya -ukwabula ubuntungwa uletwalilila ukukula. Icakumwenako, amapulatifomu ayabomfya ifipe ifya fibumba fya carbon ukucefyako ubukata bwa mipangilwe kuti yafikilisha ulwendo ulukalamba ulwa kupilibula na maka ya kutungulula ayapalana. Imipangile ya fipimo fyakubika pamo ilasuminisha ababomfya ukupanga ukusankanya kwa fipimo fyakupilibula ukulingana nefyo balekabila (nga ukulundako "ukupilibula" amadigri aya buntungwa ayakusuminisha ifintu fimo). Pa mulingo wa kucenjela, ama algorithm ayashintilila pa cilangililo ca kucenjela (MPC) kuti yalipila ukubweluluka kwa makanika no kwaluka kwa mipeto mu nshita icine cine, ukulundako ukubomfya kwa cine cine ukwa misango ya kucincintila ukucila pali 30%- ukupilibula ukuti na "ififulo fya pambali" ifyashilesangwa kale pa mulandu wa mipaka ya makanika kuti yafimbwa bwino bwino.
Ifyakufwailako ifyapusana mu misango yalekanalekana iya kubomfya filetwala pa ntanshi ukubwekeshapo kwa matekinoloji. Mu fyakukonkapo ifya ndeke, amadigri mutanda-{2}}aya -amapulatifomu aya buntunse yalingile ukufimbapo ukucincimusha kwakulisha uko abakwesha indeke bengakumanya (nga ukubutuka kwa komponi ilyo balenina no kupilibuka). Eico, ubutali bwabo ubwa kwalula kuti bwafika kuli ±1.2 amamita kabili ama angle yabo aya kupilibula kuti yacila ±30 digri. Mukulonganika bwino bwino ama robot, amapulatifomu yabika pa ntanshi ukukonka bwino bwino ukutamfiwa kwa maminiti (nga ±0.01 mm ukubika). Nangu fye ukucincintila kwabo ukwacepa (ukupilibula kwa musango umo -ni mita fye ±0.1), balakabila ukushintilila ukwakulisha. Ifibombelo fyakusangalala ifyakusangalala (nga filya fine ifikuulwa fyakutambishishamo ifya VR) filalenga ukubikwa mu menshi ukupitila mukulundako umusango wabo uwakupilibuka (ekutiila, ±45 amadigri) lintu balesunga ubupilibulo mu kati ka cipimo icacingililwa (±0.3 amamita).
Ica Kuntanshi: Ukusansa Kwakulisha no Kubombela pamo ukwa Mano
Ukufwailisha kwa nomba kulabika amano ku kulinganya "umusango ukalamba" no kwasuka ukwakulisha. Icakumwenako, ukupanga ukwayanguka na ifibombelo ifipya (nga filya fine ifibombelo fyakubomfya amaboko) filafikilisha ukubutuka bwangu / ukucefyako, ukulenga amapulatifomu ukusunga ukwasuka kwa milisekondi-mu fifulo ifikulu. Nacimbi, ukuleta ama algorithm ya AI kulalenga amapulatifomu ukupanga inshila shakupitamo, ukucingilila ukwabula ukusakamikwa ukwa makanika mu cipimo cimo, eico ukulundako ubumi bwa mulimo no kulundulula incende iyakubombelamo.
Cilemoneka ukuti no kukula kwakufwaya kwa cine cine, ukulanshanya kwa metaverse, no kufwailisha kwa mu kati ukwa mu mulu, umusango wa kucincintila kwa fifulo ifingi-ifya -ifya-amapulatifomu aya buntungwa takwakabe na kabili ukwa kusuntinkanya imipaka ya ku mubili, lelo mu cifulo ca iko kukakula ukulola ku mano, ayalinga, ayapangwa. Ababomfya kuti balungika imitantikile ya mibombele mu nshita icine cine ukulingana ne milimo iyalinga, mu cine cine ukwishiba icishinka ca "ubukulu ubunono, ifingacitika ifikulu."
