Ukufika ku 100Kg ukwakulisha ukwa hexapod

LRT hexapod iyakulisha iya kwasuka bwangu, iyalinga nga nshi, kabili ilatungililwa ne bumba lya maka kabili ilyaishiba bwino ifya kupangapanga. Tulapeela abakushita amasuko ayakumanina aya kwimininako! Ukupeela ukwalinga, ukutuma bwangu, ukutwala mu nshita, ukupeela ifipe ifisuma ne milimo, Ifipe fyesu fyaba ukupitila mu kwesha kwakosa, ubusuma bwashintililwapo, mwapokelela ukulanshanya.

Inshila ya kucenjelamo iya kupilibula ilabomfya inshila ya kucenjelamo iya servo iya dijitali iyakumanina. Icipe ca kupiminako imibele cipima inshita ya cine cine- iya kwiminina kwa pa muulu. Ukupitila mu kupenda ukucincintila, imibele ya kufunda iya pa muulu ilashininkishiwa. Kompyuta iya kuceeceeta ituma amafunde kuli kacema ukupitila muli Ethernet. Pa kupokelela amafunde ya paramita ya kucincintila, umubomfi umunono alacita ukwalula kwa mibele ya kucincintila iya mu ncende. Ukubomfya ukupenda kwa kinematics ukwapusana, kupenda angle ya kupilibula kwa motoka, iyo itumwa kuli kakwesha ukupitila muli basi. PC ya mukati iya kwa kakwesha ilabomba amashiwi no kutungulula injini ya maka, ica kuti icifulo ca kutambilapo cilafika pa cifulo casontwa. Icipe ca kupangapo ifyebo icabikwa pa motoka wa maka cimona amaka, ubupiina, ne fyebo fya cifulo mu nshita ya cine cine-, ukufituma kuli kakwesha. Inshila iyashingulukwa iya kucenjelamo ilashininkisha ukucenjela kwa cine cine ukwa nshita iya kutendekelako iya motoka. Amashiwi nayo yalatumwa ku cibombelo icinono, icibomfya ukupenda ukwapusanako ku kwishiba imibele ya nomba iya cifulo ca pa muulu nge cilangililo ca kupenda.

 

 

Ukusenda ifintu ifikulu Ukwacingililwa kabili Ukwashintililwapo Ukwakosa kabili Ukwakosa

 

DOF	Ukufika	Ubufuuke	Ukubutukisha
Iciunda	±13 amadigili	±30 amadigili /s	±150 amadigili /s2
Ukukunkuluka	±13 amadigili	±30 amadigili /s	±150 amadigili /s2
Yaw	±15 amadigili	±30 amadigili /s	±150 amadigili /s2
Ukusuntinkanya	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Itenga	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Ukusansa	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Iciputulwa:mm

Ukufina:Ikilogalamu 145

Ilangi:Icafita

Ifya kubomfya: Icipe ca aluminiamu + Inshimbi

Ukulipila:Ikilogalamu 100

Icalinga:1026*1185*750

Ubukulu bwa Musonko: Ukucepako nangu ukulingana na1000*1000*400

Inshila yakubikamo: Icishima icakwata ulushishi

Ubutali bwa Cishima ca Kubikamo: Ukupanga ifyo ulefwaya

 

 

Amaka ayafwaikwa	Amaka ya maka ayapimikwa: 220V AC (Ubutali: -10-10%)
	Imiku iingi iyapimilwe: 50hz (Ukufuma: -5%-5%)
	Amaka ayapimilwe: 1.8Kw
	Amaka ya pamulu: 2.4Kw
Icifulo Ifyakufwaikwa	Icifulo ca kusungilamo: Ukutenta: - Amadigri 30-65 Umufula:5%-95% Ukukakatika kwa mupashi: 85-108Kpa Iciputulwa ca bucingo: IP54
	Incende ya ncito: Ukutenta: - Amadigri 20-50 Umufula:5%-95% Ukukakatika kwa mupashi: 85-108Kpa Iciputulwa ca bucingo: IP54

 

 

Imipangile ya Bucingililo bwa Mipangilwe ya Mashini:
Ifiputulwa fyonse ifyakutwala ifyakutwala -fyapangilwe ukulingana ne fipimo fya bashilika ifya calo conse, ne mipangilwe ya makanika iyacingililwa iyabula ukucepako pali 3.0 no mupaka wa kutwala uushacepako pali 3.0.

Imipangile ya Bucingililo bwa Magetsi:
Pa kushininkisha ukuti inshila ya kucitilamo ifintu ilebomba bwino kabili iyashintililwapo no kucingilila ukuonaula kwa cibumba nga ca kuti inshila yaonaika, umulimo wa kucingililwa uwa misango itatu-ulabomfiwa: ukucingililwa kwa mapulogalamu, ukucingililwa kwa muputule, no kucingililwa kwa fibombelo.

Ukucingililwa kwa Sofutiweya:

Nga umusango wa kubalilapo uwa bucingo, ubucingililo bwa mapulogalamu e bucingililo bwacilapo kabili bubomba mu nshita ya kutungulula amapulogalamu. Mukwesha ukucincintila inshila iyakukonkelapo iyakupanga amasofutiweya, ifipimo fyabikwa pa nshita iikalamba iya lwendo, ubupiina bwakubomfya, no kwangufyanya kwa motoka ku kucingilila ukucilapo ukuletwa no kucilapo -ukwenda nangu ukucilapo ukubutuka ilyo motoka ilebomba.

Ukucingililwa kwa Muputule:

Nga umusango wa bubili uwa bucingililo, ubucingililo bwa muputule bulabomba mu nshita ya maka ya mibombele-pa nshita ya kubomba. Icipe ca kutungulula imotoka cibika ifipimo fya mutengo wa kode ya motoka, ubupiina ubukulu, ukubutukisha, no bupiina ubukulu ubwa kufumamo pa kucingilila ukucilapo ukuletwa na motoka ukucila pa lubilo. Ukulundapo, ama switch ya mipaka yabikwa pa fifulo ifikankala nga nshi. Amano ya ciputulwa ca ifi ifishinka fya ku mpela yalisuntinkanishiwa ku motoka. Ilyo ifiputulwa fya mibombele ifileya fyafika pa cifulo icakulisha, ukubweseshamo ukufumya kwa cipe kwaleshiwa pa kucingilila ukucilapo-ukwenda mu nshita ya kusendama kwa screw.

Ukucingililwa kwa fibombelo:

Nga ca kutila umusango wa butatu kabili uwa pa muulu uwa kucingililwa, ukucingililwa kwa fipe kulabomba mu mweo onse uwa cibombelo pa numa ya kubikwa no kupokelela. Ici cishininkisha ukuti mu mibele iili yonse, umusango wa cifulo ca kwesha utwalilila ukuba uwalinga, ifibombelo fya kwesha ifya babomfya tafyaonaika, kabili umusango wa cifulo ca kwesha utwalilila uwacingililwa mu mibele yonse iya kubomfya no kusungilamo.

Ifiputulwa fyakucingilila ifyalundwako:

Iyi nshila yalikwata imilimo ya kucingililamo iyafikapo, nga fintu fyatantikwa pe samba:

Batani lya kwimininako mu bwangu:
Ilyo balebomba, nga ca kuti ifintu tafyalinga fyasangwa, uulebomba mu muputule wa kucenjelamo kuti atinika batani lya kwimininako mu kwangufyanya pa kuti ifipe fiimike bwangu bwangu no kusunga icifulo ca nomba.

Batani lya kwimininako:
Ilyo balebomba, nga ca kuti ifintu tafyalinga fyasangwa, uulebomfya kuti atinika pa batani lya kwimininako pa kuti ifipe fiimike bwangu bwangu no kusunga ifyo fyaba nomba.
Ukukanabomba kwa maka ukwaibela no kucingililwa ukwapiipi -Iciputulwa cakwesha:
Nga ca kuti amaka ya 220V yapwa nelyo ukupita kwacepa, ulubuuto lwa cilangililo lulazima, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filasunga icifulo ca fiko ica nomba.

Ukucingililwa kwa Mota Ukwacilapo Ukucila:
Injini ya servo iya nshita kuti yabomba imiku 3 ukucilapo. Nga ca kuti umusebo waishiba ukuti injini yalifulisha, ilalenga ukuti kube icilangililo ca kucebusha, ilabika ubureki bwa motoka, kabili icipe cilatwalilila ukuba mu cifulo ca ciko ica nomba.

Imotoka iyaibela iyacila -Ukucingililwa ku kukaba:
Nga ca kuti umusebo wasanga ukuti motoka yalicilapo ukutenta, alalenga ukuti kube icilangililo ca kucebusha, alabika ubureki bwa motoka, kabili ifipe filasunga ifyo fyaba nomba.

Ukucingililwa ku filubo fya encoder ya motoka iyaibela:
Nga ca kuti injini yacilapo ukubutuka, ukuimininako, nelyo ukukuma ukucilapo, injini ilasanga ububi bwa encoder, ilalenga icishibilo ca alamu ukubomba, ilabika ubureki bwa injini, kabili icipe cilasunga icifulo ca ciko ica nomba.

Ukucingililwa kwakucilapo ukucincimusha ukwakukonka ukwaibela:
Nga ca kuti umulilo wa motoka walifulisha, ulalenga ukuti kube icilangililo ca kucenjesha, cilalenga ukuti motoka ileke ukubomba, kabili icipe cilatwalilila ukuba mu cifulo ca ciko.

Ukucingililwa ku maka ayacilapo:
Nga ca kuti umusebo wakwata amaka yafulilako, ulalenga ukuti kube icilangililo ca alamu, ulebika ubureki bwa motoka, kabili icipe cilatwalilila ukuba mu cifulo ca ciko ica nomba.

Ukucingililwa ukwakukonka ukwaibela ukwacila -Ukucingililwa:
Nga ca kuti ukutenta kwa motoka kwalicilapo, kulalenga ukuti kube icilangililo ca kucenjesha, kulalenga ukuti motoka ileke ukubomba, kabili icipe cilatwalilila ukuba mu cifulo ca ciko ica nomba.

Ubucingililo bwakusanga umupaka uwaibela:
Ilyo ifiputulwa ifileya ifya pa cifulo ca kwesha fyafika pa cifulo icakulisha, kompyuta iyakwesha no kutungulula pa nshita imo ine ilacingilila ifishibilo fya kutwala pa ntanshi, ukusuminisha fye ukupita ukutali ukufuma ku cifulo icakulisha.

Ukucingililwa kwa Motoka iyaibela:
Ilyo balebomba, nga ca kuti inshila ya kucenjelamo yasanga ukuti balebutuka ukucila pa cipimo, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filatwalilila ukuba mu cifulo ca fiko.

Ukucingililwa kwa Mupaka wa Motor iyaibela:
Ilyo balebomba, nga ca kuti inshila ya kucenjelamo yasanga ukuti ukubutuka kwacilapo ukucila pa cipimo, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filasunga icifulo ca fiko ica nomba.

Ukucingililwa kwa filubo fya kulanshanya kwa basi ya CAN:
Ilyo balebomba, nga ca kuti inshila ya kucenjelamo yasanga ukuti kwaliba ububi mu kulanshanya kwa basi ya CAN, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filasunga icifulo ca fiko ica nomba.

Ukucingililwa ku filubo fya kulanshanya pa Intaneti:
Ilyo balebomba, nga ca kuti inshila ya kucenjelamo yasanga ukuti kwaliba ububi mu kulanshanya kwa pa Intaneti, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filatwalilila ukuba ifyo fyaba nomba.

Ukucingililwa kwa filubo fya kompyuta:
Ilyo kompyuta ilebomba, nga ca kuti kompyuta ya kuceeceeta tayasanga ukuti tapali icasuko ukufuma kuli kompyuta iikalamba iya kutungulula, ubureki bwa motoka bulabomba, kabili ifipe filatwalilila ukuba mu cifulo ca fiko.

 

Hexapod ni nzila iyalinga iyakupashanya imibombele yonse iya cintu mu ncende iya misango itatu. Ishina lya iko lilanga bwino bwino umulimo wa iko: ukupeela amadigri mutanda ayaibela aya buntungwa bwa kusendama.

Aya madigiri mutanda yalikwata amadigri yatatu aya buntungwa bwa kupilibula na madigiri yatatu aya buntungwa bwa kupilibula:

 

 

• Amadigri Yatatu aya Bukulu aya Bupilibulo:

 

1.Ukufumyapo: Ukucincintila ukukonka Z-axis (ukuya pa muulu na pa nshi).
2.Ukusuntinkana: Ukusuntinkanya ku mbali ukukonka Y-axis (ku kulyo na ku kuso).
3.Ukusansa: Ukupita kwa mu kati ukukonka umupaka wa X- (ukuya ku ntanshi no kubwelela ku numa).

 

 

• Amadigri Yatatu aya Buntungwa aya Kupilibula:

 

4. Ukupilibuka: Ukushinguluka umutuntulu wa Z- (ukupilibuka ku kulyo na ku kuso).
5. Ukupilibula: Ukushinguluka umutuntulu wa Y- (ukukunkuma ku ntanshi no kubwelela ku numa).
6. Ukupilibula: Ukupilibula ukushinguluka X-axis (ukupilibula ulubali no lubali).

 

Umusango uwaishibikwa sana uwa cifulo ca 6-DOF ubomfya imitantikile ya cifulo ca Stewart, umusango wa mibombele ya robot iyapalana. Ifiputulwa fya iko ifikulu fisanshamo:

 

Ifunde lya Kubombelapo:
Inshila ya kucenjelamo ilapenda ubutali bwalinga ubwa cila silinda wa maka mutanda uo alekabila ukupalamika nelyo ukubweseshamo ukulingana ne nshila ya kucincintila iyo alefwaya. Ukulepa no kucefyako ukwa ifi ifipimo mutanda kulasuntinkanya no kukunkunika icifulo ca pamulu mu kumfwana, ukupanga ukucincintila ukwakosa ukwakabilwa mu madigiri yonse mutanda aya buntungwa. Ica kumwenako fye, pa kwesha indeke ukubutuka, inshila ya kucenjelamo kuti yakonkomesha amasilinda ya ku ntanshi ukutambalala kabili amasilinda ya ku numa ukubweluluka.

 

 

 

 

Pa mulandu wa maka yabo ayapusanako aya kucincintila, amapulatifomu 6-DOF yalicindama mu fifulo ifingi ifya pamulu:

 

 

• Ifilangililo fya ndeke: Icibombelo ca pa kale, ukupeela abakwesha indeke ifyasuko fya cine cine ifya kubutuka, ukufika, ukutenkana, na ukubutuka.

 

• Ifipe fya Kupashanya Ukupita: Fibomfiwa ku kupashanya ifyo amamotoka, amatanki, na mato yabomba, ku kwesha ifyo amamotoka yabomba, ukusambilisha abakwesha, no kupanga ifya kupangapanga.

 

• Amayanda ya Kutambishishamo Ifya Kusekesha / Amayanda ya Kusekelamo: Peela ifya kusekesha ifya kusekesha, ukucincimusha abakutika ukulingana ne fyo filimu ilecita.

 

Ukufwailisha no kwesha:

 

• Ukupashanya Ukutenta: Ukupashanya ifyo ifikuuku, ukukosa kwa musebo, na fimbi, filenga pa fikuulwa nelyo pa fibombelo.

 

• Ukulinganisha Imibele: Ukubomfiwa ku kwesha kwa mibele ya pa nshi- iya ba satelaiti, ifibwato fya mu lwelele, ama antena, nafimbi.

 

• Ukupanga Amashini ayalungama no Kubika: Ukubomfiwa mu kupanga ifya pa muulu no kulonganika ifintu ifilefwaya ukulungika kwalungama ukwa pa muulu-.

 

 

Nga fintu mwasambilile kale, amasilinda ya malaiti e yacindamika ayapanga icifulo cakulisha-icakubomfya 6-DOF. Ukubomba kwa pulatifomu (e kutila, ukulungatika, ukubutuka, amaka) ukwabula ukupita mu mbali kulashintilila pa kubomba kwa masilinda ya maka ayabomfiwa. Na kabili, imilimo ya kucingililwa iyacindama (nga filya fine ifipimo fya kucingililamo, ukucingilila ukucilapo, ukuleka mu kwangufyanya) iya musango wa musango yo uwakosa ilakonkana bwino bwino ne mipangilwe ya kucingililwa ne mimwene ya kucingililwa kwa maka iyo mwaipusha pa ntanshi.

 

Ama Tags aya Kufina: 100Kg umutolo uukalamba uwa hexapod, China